设 定 位 置 环 调 节 器 的 比 例 增 益 。设 置 值 越 大 ，增 益 越 高 ，刚 度 越 大 ，相 同 频 率 指 令 脉 冲 条 件 下 ，位 置 滞 后 量 越 小 。但 数 值 太 大 可 能 会 引 起 振 荡 或 超 调 。参 数 数 值 由 具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 （ 2） 位 置 前 馈 增 益

  设 置 伺 服 驱 动 器 的 内 部 转 矩 限 制 值 。设 置 值 是 额 定 转 矩 的 百 分 比 ，任 何 时 候 ，这 个 限 制 都 有 效 定 位 完 成 范 围 设 定 位 置 控 制 方 式 下 定 位 完 成 脉 冲 范 围 。本 参 数 提 供 了 位 置 控 制 方 式 下 驱 动 器 判 断 是 否 完 成 定 位 的 依 据 ，当 位 置 偏 差 计 数 器 内 的 剩 余 脉 冲 数 小 于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。

  调整速度比例增益 KVP 值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋 转。首先调整速度比例增益 KVP 值．调整之前必须把积分增益 KVI 及微分增益 KVD 调 整至零，然后将 KVP 值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手 动方式调整 KVP 参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP 值加大到产生以上现象 时，必须将 KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的 KVP 值即初步确定 的参数值。如有必要，经 KⅥ和 KVD 调整后，可再作反复修正以达到理想值。调整积 分增益 KⅥ值。将积分增益 KVI 值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控 制的介绍可看出，KVP 值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同 KVP 值一样，将 KVI 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的 KVI 值即初步确定 的参数值。调整微分增益 KVD 值。微分增益最大的目的是使速度旋转平稳，降低超调量。 因此，将 KVD 值渐渐加大可改善速度稳定性。调整位置比例增益 KPP 值。如果 KPP 值 调 整 过 大 ，伺 服 电 机 定 位 时 将 发 生 电 机 定 位 超 调 量 过 大 ，造 成 不 稳 定 现 象 。此 时 ，必 须调小 KPP 值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。 因此，调整时应小心配合。 （ 8） 自 动 调 整 增 益 参 数

  设 定 位 置 环 的 前 馈 增 益 。设 定 值 越 大 时 ，表 示 在 任 何 频 率 的 指 令 脉 冲 下 ，位 置 滞 后 量 越 小 位 置 环 的 前 馈 增 益 大 ，控 制 系 统 的 高 速 响 应 特 性 提 高 ，但 会 使 系 统 的 位 置 不 稳定，易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为 0 表示范围：0~100% （ 3） 速 度 比 例 增 益

  1、LED 灯是绿的,但是电机不动 (1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。 处理方法：检查INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。 (2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。 处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。 2、上电后，驱动器的 LED 灯不亮 故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。 处理方法：检查并提高供电电压。 3、当电机转动时， LED 灯闪烁 (1) 故障原因：HALL 相位错误。 处理方法：检查电机相位设定开关是不是正确。

  设 定 速 度 调 节 器 的 比 例 增 益 。设 置 值 越 大 ，增 益 越 高 ，刚 度 越 大 。参 数 数 值 根 据 具 体 的 伺 服 驱 动 系 统 型 号 和 负 载 值 情 况 确 定 。一 般 情 况 下 ，负 载 惯 量 越 大 ，设 定 值 越 大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 （ 4） 速 度 积 分 常 数

  设 定 速 度 调 节 器 的 积 分 时 间 常 数 。设 置 值 越 小 ，积 分 速 度 越 快 。参 数 数 值 根 据 具 体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。正常的情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 （ 5） 速 度 反 馈 滤 波 因 子

  设 定 速 度 反 馈 低 通 滤 波 器 特 性 。数 值 越 大 ，截 止 频 率 越 低 ，电 机 产 生 的 噪 音 越 小 。 如 果 负 载 惯 量 很 大 ，可 以 适 当 减 小 设 定 值 。数 值 太 大 ，造 成 响 应 变 慢 ，可 能 会 引 起 振 荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。若需要较高的速度响应，可以 适当减小设定值。 （ 6） 最 大 输 出 转 矩 设 置

  在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从 0~2000r/min 的加速时间或从 2000~0r/min 的减速时间。加减速特性是线性的到达速 度 范 围 设 置 到 达 速 度 在 非 位 置 控 制 方 式 下 ，如 果 伺 服 电 机 速 度 超 过 本 设 定 值 ，则 速 度 到达开关信号为 ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无 关。 （ 7） 手 动 调 整 增 益 参 数

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触 不良; ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是不是已经打开; ④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入; ⑤ Run 运行指令正常; ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式; ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致; ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开 负载并且空载运行正常，检查机械系统。

  (2) 故障原因：HALL 传感器故障。 处理方法：当电机转动时检测 Hall A, Hall B, Hall C 的电压。电压值应该在 5VDC 和 0 之间。 4、LED 灯从始至终保持红色 故障原因：存在严重故障。 处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL 无效。 5、电机失速 (1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。 处理方法： a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以) b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH 和 TACH -对调接入。 c.如使用编码器，将驱动器上的 ENC A 和 ENC B 对调接入。 d.如在 HALL 速度模式下，将驱动器上的 HALL-1 和 HALL-3 对调，再将 Motor-A 和 Motor-B 对调接好。 (2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。 处理方法：检查连接 5V 编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确 保该电压是对驱动器信号地的。 6、电机在一个方向上比另一个方向跑得快 (1)故障原因：无刷电机的相位搞错。 处理方法：检测或查出正确的相位。 (2)故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。 处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。 (3)故障原因：偏差电位器位置不正确。 处理方法：重新设定。 7、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出 故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。 处理方法：可以用直流电压表检测观察。 8、伺服电机非常快速地旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，怎么样处理? (1)故障原因：非常快速地旋转时发生电机偏差计数器溢出错误; 处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是不是正确，电缆是否有破损。 (2)故障原因：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误; 处理方法：a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能; b.延长加减速时间; c.负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷 能力。 (3)故障原因：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 处理方法：a.增大偏差计数器溢出水平设定值; b.减慢旋转速度; c.延长加减速时间; d.负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载 能力。 9、伺服电机在有脉冲输出时不运转，怎么样处理? ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经 正常输出脉冲;

  摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过Baidu Nhomakorabea制器发出脉冲来控制伺服电 机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有 关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机 无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也很重要，可通过自学习设定 的数来参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连 续 ， 位 置 精 度 受 控 即 可 。 并给出故障排查技巧。

  现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功 能 ，可 应 付 多 数 负 载 状 况 。在 参 数 调 整 时 ，可 先 使 用 自 动 参 数 调 整 功 能 ，必 要 时 再 手 动 调 整 。事 实 上 ，自 动 增 益 调 整 也 有 选 项 设 置 ，一 般 将 控 制 响 应 分 为 几 个 等 级 ，如 高 响应、中响应、低响应，用户可依据实际的需求进行设置。